Cellule robotisée avec évacuation sur 3 postes

Cette installation est actuellement en service dans les ateliers de l’un de nos clients. Les photos et vidéos ci-dessous permettent de découvrir le fonctionnement de l’équipement dans des conditions réelles de production.

Présentation

Mise en place d’un robot d’empilage en sortie de machine pour l’assemblage des palettes en continu de type Platon et en sortie d’une machine semi-automatique de type DP565, pour l’assemblage de la palette périmétrique en 3 étapes, avec un portique qui supporte une rampe double, avec 6 supports pistolets pneumatiques, à déplacements manuels et une évacuation automatique de la palette vers l’arrière de la machine.

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Cellule robotisée de type MOTOMAN YASKAWA pour l’empilage des palettes Robot GP135R

Robot automatique pour l’empilage des palettes en sortie de la machine à assembler les palettes en continue Platon ou en sortie de la machine à assembler les palettes périmétrique DP 565 ou de la table tournante pour les palettes chevrons.

Le robot effectuera uniquement 2 piles de palettes en même temps.

Le robot, équipé d’une fourche pneumatique, prend la palette en sortie des machines à palettes sur un convoyeur pour la déposer ensuite sur un convoyeur de stockage des piles de palettes, en effectuant ainsi une pile de palettes simple ou avec imbricage. Une fois la pile de palettes constituée par le robot, cette pile de palettes va se décaler par l’intermédiaire d’un convoyeur de stockage, de façon à pouvoir recommencer une nouvelle pile de palettes par le robot d’empilage.

Le robot prend aussi une palette à chevron sur une demi-pile provenant de la machine à panneaux sur un convoyeur, pour ensuite la déposer à l’envers dans une table tournante à deux postes, mais aussi, le robot évacue la palette assemblée par l’opérateur de la table tournante pour la déposer ensuite sur un convoyeur de stockage des piles de palettes, en effectuant ainsi une pile de palettes simple uniquement.

Mise en place sur le robot d’un préhenseur avec 2 pinces pneumatiques

Longueur utile de la pince 800 mm
Ouverture de la pince 60 mm maxi, 10 mm mini
Largeur de la pince 400 mm
Vérin pneumatique avec unité de guidage pour l’ouverture
Pince en mécano-soudé

Dimensions des palettes avec informations techniques

Hauteur maxi des piles de palettes 3 300 mm (avec une hauteur maxi de 250 mm par rapport au sol du convoyeur de stockage des piles)
Dimensions des palettes maxi 1400×1400 mm, mini 800×800 mm
Hauteur des palettes maxi 160 mm, mini 100 mm
Poids maxi des palettes 40 Kg
Cadence de 5 palettes minutes maximum sur de la palette standard avec une dimension maxi de 1 400×1 400 mm, uniquement sur un maximum de deux postes à la fois et hors le poste du gabarit tourant, si avec celui-ci cadence entre de 4 palettes minutes maximum sur deux postes et en aucun cas le robot peut travailler sur les trois postes en même temps.
Barrière immatérielle de protection de l’opérateur et du cariste au niveau de la pile de palettes.
Sécurité périphérique avec des grilles de sécurité fixes sur le pourtour de l’emplacement du robot, à l’exception de l’emplacement des barrières immatérielles.
Empilage simple ou imbricage

Mode d’empilage pour les palettes :

Empilage simple (qté 25 par pile maxi ou hauteur de pile à 3 300 mm maxi)

Empilage imbricage simple (qté 33 par pile maxi ou hauteur de pile à 3 300 mm maxi)

Empilage imbricage double, une palette à l’endroit avec une hauteur totale de celle-ci et la palette à l’envers ; Les planches du dessus se trouvent dans l’espace entre les planches du dessus de la palette à l’endroit, hauteur de la palette à l’envers avec en moins l’épaisseur de la planche du dessus. (Qté 33 par pile maxi ou hauteur de pile à 3 300 mm maxi)

Les informations de dimensions de la palette que nous avons donné au robot pour l’empilage des palettes sont les suivantes :

Hauteur totale de la palette
Epaisseur des planches du dessus
Largeur des planches du dessus
Largeur de la semelle
Hauteur de la semelle

Gestion du robot avec des températures entre 0° et -10°

Mise en place d’un thermostat de contrôle de température à l’emplacement du robot avec une programmation d’un cycle de chauffe du robot lors de température en dessous de 0° à -10°, de façon à monter en températures les huiles et graisses des réducteurs avec servomoteurs des axes du robot.

Deux ensembles de convoyeur Tri-chaines de stockage des piles.

Ensemble convoyeur de stockage piles de palette Rep A

(Charge maxi de 1000 Kg/mètres linéaires)

Convoyeur Tri-Chaines (emplacement robot d’empilage) :

Longueur : 1400mm
Entraxe 2 Chaînes ext: 760mm
Moto-réducteur Tri, 1.5Kw
Vitesse : 10 Mètres/Minutes
Position : Tirer à Gauche
Chaine simple 16B1 (25.4)
Support, hauteur dessus chaine 200mm

Convoyeur Tri-Chaines (emplacement stockage pile) :

Longueur 2000mm
Entraxe 2 Chaînes ext: 760mm
Moto-réducteur Tri, 1.1Kw
Vitesse 10 Mètres/Minutes
Chaine simple 16B1 (25.4)
Support, hauteur dessus chaine 200mm
En bout de la longueur de ce convoyeur, est mis des rouleaux libres de longueur 1300 mm sur chaque tri-chaînes

Convoyeur à rouleaux en sortie de la cloueuse Platon

Convoyeur motorisé

Longueur 1400mm ; Largeur 1400mm

Charge 40Kg/m

Caractéristiques techniques :

Longerons, tôle 40/10.
Rouleaux acier brut, Ø50×2 mm, lg utile 1400 mm, axes Ø12 mm, à disposer au pas de 152 mm,
Pignon double 13 dents au pas de 12.7
Bracelets de chaîne.
Moto-réducteur TRI, 0.37Kw.
Vitesse 20 Mètres/Minutes
Supports, Hauteur dessus rouleaux 750±50mm

Description de la machine d’assemblage :

Bâti mécano soudé incliné, qui intègre les plans de travail avec outillage de positionnement.

La table est constituée de trois zones de travail sur une longueur utile de 1400 mm par zone, une zone pour la réalisation de la semelle périmétrique de la palette, une zone pour l’assemblage de la palette et une zone pour la réalisation du panneau de la palette ou une deuxième semelle périmétrique, si le panneau de la palette est réalisé sur une autre machine.

L’opérateur charge un poste pendant que le portique travaille sur le poste opposé.

Trois postes de chargement des bois ou éléments de palette avec réglage des planches et des éléments de palettes par taquets ou équerre à pré serrage manuel.

Le chariot mobile de clouage motorisé, à entraînement bilatéral, par moto-réducteur, se déplace alternativement sur chaque poste.

Un variateur de fréquence gère les courbes d’accélération et de décélération et le réglage de la vitesse de déplacement du chariot mobile.

Bâti mécano soudé avec une inclinaison jusqu’à 60°, qui intègre les plans de travail avec outillage de positionnement.

Une double rampe de clouage avec six supports de cloueurs pneumatiques à déplacement manuel sur axe coulissant.

La zone du milieu est équipée d’un système rotation, pour l’évacuation de la palette vers l’arrière de la machine, ce système d’évacuation de la palette peut être utilisé uniquement avec de la palette avec des semelles périmétrique.

Format des palettes : mini. 800 x 800 ; maxi. 1400 x 1400,

Encombrement cloueuse : Longueur hors tout : 6000 mm ; Largeur hors tout : 2500 mm ; Hauteur totale : 2650 mm.

Puissance électrique : 15 Ampères, 400V Tri (3 Phases + Neutre), câble 4 mm²

Air comprimé : 6 à 7 bars.

Passage utile maximum par zone de 1400mm (horizontal), passage de clouage maximum 1400mm (vertical)

Sur cette machine, il est mis en place :

Une programmation par apprentissage, pour les arrêts de clouage (les arrêts de clouage sont mémorisés dans l’automatevia un codeur de positionnement.
Un écran tactilepour la gestion de la programmation des arrêts de clouage et des asservissements de l’ensemble de la machine pour le déplacement du portique de gauche à droite avec la validation de l’arrêt de clouage par l’intermédiaire d’un écran tactile.
Un portique avec une rampe double, avec 6 supports de pistolets pneumatiques avec des vérins double tige avec guidages à billes, (vérins et distributeurs de commande neufs), (3 supports de chaque côté pour la rampe double) à déplacement par crémaillère avec des descentes pneumatiques et clouage individuel, en gardant le choix de la fonction du ZIG ZAG par un motoréducteur (neuf) en liaison avec une visse à billes (neuve).
Remplacement de l’ensemble des vérins et distributeurs pneumatiques avec remise en forme du câblage pneumatique.
Remise en forme du câble de l’armoire et du pupitre de commande.
Peinture de l’ensemble de la machine à clouer avec un voile de peinture sur la peinture existante de façon à obtenir un ensemble avec un aperçu plus proche du neuf que de l’occasion.
Essai et mis en route dans nos ateliers de Codix Services avant retour chez le client.
Taquets et équerres à pré serrage manuel sur les 2 zones de travail pour un panneau et semelles périmétrique suivant le format de la palette :

* 9 planches sur le dessus du panneau avec une épaisseur entre 15 mm et 21 mm et largeur maxi 100 mm

* 3 traverses maxi avec une hauteur entre 15 et 21 mm

* 9 plots maxi par semelle périmétrique, hauteur des plots maxi 100 mm, largeur des plots et planches maxi 100 mm

Au niveau sécurité des opérateurs sur la machine, il est mis en place :

Un palpeur d’arrêt automatique du portique de déplacement de la rampe de clouage de chaque côté, en cas que l’opérateur se trouve au même endroit lors du déplacement du portique.

– Vanne d’arrêt d’urgence avec vidange du circuit d’aire de l’ensemble de la machine

– Un arrêt d’urgence au niveau du pupitre de commande.

-Module de type Preventa de sécurité pour la gestion des arrêts d’urgence de la machine

Une armoire générale commande les asservissements mécaniques, électriques et pneumatiques.

Norme : CE

Cadences : Cadence moyenne de 40 à 60 palettes / Heure, avec 1 opérateur (suivant le modèle et le nombre de planches sur une palette)

Descriptif de la table tournante support palette à chevron à 180° doubles postes pour l’assemblage de la palette à chevron provenant de la machine à panneaux Sodeme, avec convoyeur de stockage demi-pile de chevrons.

La table support gabarit tournant à double postes permet à l’opérateur de pouvoir déposer les trois planches sur le dessous d’une palette à chevrons provenant de la machine Sodeme et à l’opérateur d’effectuer le clouage des trois planches de celle-ci sur la palette, pendant que le robot effectue l’empilage de la palette assemblée par l’opérateur et la prise avec dépose à l’envers de la palette dans la table tournante. C’est l’opérateur avec une commande en dehors de la zone de rotation de la table tournante, qui déclenche la rotation de la table, une fois que le robot est en position d’autorisation de fin de cycle de dépose et d’empilage de la palette.

Ossature en mécano-soudé d’une table tournante avec une inclinaison à 60°

Table tournante utile de dimension 1500 (horizontal) x 1400 mm (verticale)
Support d’occasion de la rotation de la table à 180° avec une tourelle à billes avec une transmission à chaîne avec un moto réducteur, qui lui-même en liaison avec un variateur de fréquence pour la variation de vitesse de la rotation
Hauteur maxi des palettes : 145 mm
Hauteur mini des palettes : 110 mm
Sécurité périphérique avec des grilles de sécurité fixes sur le pourtour de l’emplacement du gabarit tournant.

Convoyeur Bi-Chaines pour le stockage de demi-pile de palette à chevron (maxi10 palettes) venant de la machine à panneaux

Longueur 6000 mm
Entraxe 2 chaînes ext : 760mm
Moto-réducteur Tri, puissance à déterminer
Vitesse 10 Mètes/minutes
Chaine simple 16B1 (25.4)
Support, hauteur dessus chaine 750+50mm